基于几何方法分析吸盘足和机构对圆弧曲面的适应性
采用CPG(中枢模式发生器)对机器人叶片曲面攀爬步态进行规划
建立遥控轴与机器人运动映射关系，实现机器人遥操作
采用模块化电机设计思想，分别设计仿尺蠖机器人的T关节和I关节
自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制，提高机器人关节轨迹跟踪精度

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